作品包括

Word版说明书1份，共36页，约10000字

CAD版本图纸，共12张

UG三维图一套

STP三维通用格式总图一份

摘要

搬运机械手是工厂流水线上抓取和搬运货物的关键设备，它可以通过上下移动、旋转来调整方向，是现代化企业必不可少的生产工具。本文开发设计一款新的直角坐标系机械手，需要研究机械手的结构和机械手性能。

本文通过分析现代机械手的作用，发展简史，机械手组成（包括执行机构，驱动机构，控制系统），全面详尽地讨论了直角坐标机械手的X轴，Y轴，Z轴以及C轴等主要部件的结构设计，其中包括机械部分的零部件，种类选型，设计基本要求，优点特点分析，结构设计，基本参数的选定，计算与校核，以及安全性的分析。

关键词  直角坐标式机械手  机械设计  传动系统

目  录

1  绪论 2

1.1  研究背景及意义 2

1.2  国内外研究现状 3

1.2.1  国外研究现状 3

1.2.2  国内研究现状 5

1.2.3  发展趋势 5

1.3  研究的内容和方法 6

1.4  本章小结 6

2  直角坐标系机械手整体设计 7

2.1  机械手基本机构 7

2.2  驱动方式选择 8

2.3  总体设计 9

2.4  机械手模块设计 10

2.4.1  X轴模块 10

2.4.2  Y轴模块 11

2.4.3  Z轴模块 11

2.4.4  C轴模块 12

2.4.5  抓手模块 13

3  重要零部件设计计算 14

3.1  抓手设计计算 14

3.1.1  夹爪设计 14

3.1.2  连接板设计 14

3.2  C轴气缸连接座设计 15

3.3  Y轴连接板设计 16

3.4  Z轴设计计算 17

3.4.1  连接板1设计 17

3.4.2  连接板2设计 17

3.5  X轴设计计算 18

3.5.1  连接座设计 18

3.5.2  直线导轨选择 19

4  气动元件选择及气路设计 21

4.1  抓手气缸选择 21

4.1.1  夹指气缸选择 21

4.1.2  升降气缸选择 21

4.2  C轴气缸选择 21

4.3  Y轴气缸选择 22

4.4  Z轴气缸选择 23

4.4.1  三轴气缸选择 23

4.4.2  无杆气缸选择 23

4.5  X轴设计计算 23

4.5.1  无杆气缸选择 24

4.5.2  阻挡气缸选择 24

4.6 气路设计 25

4  总结 26

致谢 27

参 考 文 献 28

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