作品包括：

Word版说明书1份，共36页，约11000字

CAD版本图纸，共6张

STP三维总图一份

摘要

本文通过对棚顶自动除雪机器人的结构分析设计，让我们对棚顶自动除雪机器人有所了解，为冬季温室大棚除雪的深入研究奠定了基础。解析了棚顶自动除雪机器人的运动系统的组成和工作原理，并对运动系统内部结构做出系统分析，以此进行控制分析。本文主要研究的是分析棚顶自动除雪机器人运动过程的整体性能。在对棚顶自动除雪机器人的分析中，对运动性能进行改进，为温室除雪的进步做出实质性的进展。

关键词：棚顶自动除雪机器人；机械结构；运动系统

目录

第1章  绪论 1

1.1 研究背景及意义 1

1.2 国内外发展现状 1

1.2.1国内发展现状 2

1.2.2 国外发展现状 2

1.2.3未来发展趋势 3

1.3研究的内容和方法 3

1.4本章小结 4

第2章 机器人方案设计 5

2.1  总体方案 5

2.2机器人机构方案设计 6

2.3机器人传动方案设计 6

2.2.1大臂部件设计 6

2.2.2小臂部件设计 7

2.4技术路线 7

第3章 重要零部件设计计算 8

3.1 大臂传动设计 8

3.1.1电机选择 8

3.1.2齿轮传动设计 8

3.2 小臂传动设计 10

3.2.1电机选择 10

3.2.2齿轮传动设计 10

3.3 连接轴设计校核 12

3.4联轴器和键的设计 15

第4章 控制系统设计 16

4.1系统硬件设计选择 16

4.1.1 PLC控制系统设计的基本原则 16

4.1.2 PLC控制系统设计的一般步骤 17

4.1.3 PLC选型 18

4.2 PLC的I/O分配和接线图 18

4.3电气原理图的设计 20

4.4梯形图的设计 20

4.5仿真结果 22

第5章 棚顶自动除雪机器人总结和展望 24

5.1设计总结 24

5.2未来展望 24

致谢 26

参考文献 27

附录 梯形图 30

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