作品包括：

Word版说明书1份，共46页，约17000字

CAD版本图纸，共12张

SW三维图一套

摘要

本研究围绕轮式移动机器人焊接工作站的设计与控制展开深入探讨。通过对AGV小车和机械手的国内外研究现状进行综合分析，本文提出了一个总体设计方案，旨在实现高效、精准的焊接作业。研究重点涉及AGV小车的运动学分析与结构设计，以及机械臂的运动学分析和结构设计，确保工作站的稳定性和精确性。进一步，利用ADAMS软件进行轮式机器人的仿真分析，以验证设计的合理性与可行性。本文还详细探讨了运动控制策略，以实现轮式移动机器人焊接工作站的智能化、自动化操作。通过本研究，旨在为现代工业生产提供一种新型的、高效的焊接工作站设计方案，从而提高生产效率和焊接质量，降低人工成本，为工业自动化的发展贡献力量。通过综合设计与仿真验证，本文为轮式移动机器人焊接工作站的实际应用提供了理论支撑和实践指导。

关键词：AGV；机械臂；ADAMS

目录

第1章 绪论 1

1.1 课题研究背景及意义 1

1.2 AGV国内外研究现状 1

1.3 机械手国内外研究现状 3

1.4 AGV研究趋势 4

1.5 本文研究的主要内容 5

第2章 总体方案设计 6

2.1 引言 6

2.2 AGV小车轮系结构设计 6

2.4 焊接机械手整体设计方案概述 9

2.5 总体方案 10

第3章 AGV小车运动学分析及结构设计 11

3.1 引言 11

3.2 舵轮转向驱动型转向研究 11

3.3 四轮转向型 AGV 转向过程研究 12

第4章 机械臂运动学分析及结构设计 16

4.1 机械手运动分析 16

4.2 D-H分析法 16

4.3 机械手结构设计 20

第5章 轮式机器人仿真及控制 29

5.1 静力学原理 29

5.2静力学分析 30

5.3 ADAMS软件介绍 30

5.4 基于Adams平台建模 31

5.5 轮式机器人仿真分析 33

5.6 运动控制 35

总 结 39

参考文献 40

致 谢 42

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