作品包括

Word版设计说明书1份，共29页，约8900字

开题报告一份

CAD版本图纸，共8张

摘要

机器人是典型的机电产品，机械臂回转机构是机器人研究领域的热点。 研究具有谐波齿轮的臂式回转机构不仅需要机械学科的知识，还需要生物学，人工智能和计算机等许多其他学科的知识。

本文设计了谐波齿轮减速器的臂式回转机构。 合理选择臂式回转机构的动力传递方案，根据实际对关节的转矩和功率进行估算，通过对机器人的传动计算对电机进行选型。其次是设计关节结构，并对机构中的重要连接件、传动件，列如传动齿轮、传动轴进行强度校核。最后绘制总装配图和零件图。

关键词：结构设计，机器臂，回转机构，结构分析

目  录

摘要 1

Abstract 2

1  绪论 3

1.1  引言 3

1.2  机器人的发展及技术 3

1.2.1 机器人的发展 3

1.3 带谐波齿轮机械手臂回转机构研究概况 4

1.3.1 国内研究现状 4

1.3.2  国外研究现状 4

2 总体方案设计 5

2.1 运动方案分析 5

2.2  结构方案确定 5

3  传动部分设计计算 7

3.1  电机选型 7

3.1.1臂部结构设计的基本要求 7

3.1.2手臂电机及减速器选型 7

3.2一级齿轮传动设计 9

3.3  谐波减速器设计 11

3.3.1 谐波减速器参数的计算 11

3.3.2承载能力的计算 13

3.4  锥齿轮设计 17

3.4.1锥齿轮选型及其参数确定 17

3.4.2 根据齿轮齿面的接触疲劳强度进行齿轮设计 17

3.4.3 按齿根弯曲疲劳强度的校核设计 19

3.5轴承选型 21

3.6花键设计 22

3.6.1花键基本尺寸 22

3.6.2花键强度校核 22

4  箱体结构设计 23

5  装配图说明 24

总结 25

致谢 26

参 考 文 献 27

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