作品包括:

Word设计说明书1份，共34页，约16000字

CAD版本图纸，共10张

SW三维图一套

摘要

机械手的两个主要功能是运动姿态测量和力触觉反馈。目前，它主要应用于两个方面：一是主从控制系统，如精密微操作，在极端环境下工作：外太空、核反应堆等；二是虚拟现实系统，如模拟手术、游戏和各种模拟训练。1949年，M1的主从控制系统在美国首次开发。随着计算机技术的发展，智能化、虚拟现实和科学可视化技术的发展，推动了机械手的应用。目前，越来越多的机械手被应用于虚拟现实领域。本设计是根据确定输入少输入多自由度控制的原理设计的五个指的是九自由度五指仿人灵巧手，当五指仿人灵巧手在初始运动时，每个手指作为一个整体运动，但当五指仿人灵巧手的第一个手指关节由于某些因素突然卡滞时，驱动力克服了动力的限制，在第一节和第二节节关节之间自动启动转动自由度，然后第二节自由度施加在每节之间，方式相同，当第二指节和第三节间的转动自由度因某些外界因素突然变化时，每根手指的第三自由度自动启动操纵器。这样，五指仿人灵巧手的输入控制更少，控制自由度更大，实现五指仿人灵巧手对不同形状工件的抓取动作，可以达到节能、节能和降低电机设计容量的目的，从而减轻机构的负荷，提高动态性能。并利用三维软件进行建模处理，并对其进行运动分析仿真。

关键词：自由度手；指关节；五指仿人灵巧；手三维软件。

目录

摘  要 1

Abstract 2

1. 绪 论 3

1.1 课题背景 3

1.2 研究意义 4

1.3 国内外研究现状分析 5

1.4 论文研究的主要内容 7

2. 机器人五指仿人灵巧手原理方案 8

2.1 机器人五指仿人灵巧手关节驱动方式 8

2.1.1 绳索滑轮驱传动方式 8

2.1.2 链条、钢带驱动 9

2.1.3 闭式链连杆传动机构的驱动方式 9

2.2 机器人五指仿人灵巧手方案设计 11

2.2.1 机器人五指仿人灵巧手设计任务 12

2.2.2 机器人五指仿人灵巧手功能分析 13

2.2.3 机器人五指仿人灵巧手功能分解 13

2.2.4 机器人五指仿人灵巧手具体工作原理 13

2.3 本章总结 14

3. 机器人五指仿人灵巧手的运动分析 16

3.1 机器人五指仿人灵巧手机构运动学 16

3.1.1 机器人五指仿人灵巧手的自由度计算 16

3.1.2 机器人五指仿人灵巧手位置正解 16

3.1.3 机器人五指仿人灵巧手的位置反解分析 18

3.1.4 机器人五指仿人灵巧手的速度分析 21

3.2 机器人五指仿人灵巧手的运动空间分析与仿真 23

3.3 本章总结 23

4. 仿生五指仿人灵巧手的建模，装配及仿真 25

4.1 solidworks简介 25

4.2 仿生五指仿人灵巧手各部分的建模 26

4.3 五指仿人灵巧手的装配与仿真 26

4.1.2 五指仿人灵巧手的装配 27

4.1.3 五指仿人灵巧手的仿真 28

5 结论 31

参考文献 32

致谢 33

温馨提示:

1、题目前面的备注【字母数字编号】为本站整理分类的编号，与课题内容无关，请选题时忽视；

2、若题目上备注三维，则表示文件里包含三维源文件，由于三维组成零件数量较多，为保证预览截图的简洁性，本站将三维文件夹进行了打包。三维及CAD预览截图，均为本站电脑打开软件进行截图的，保证能够打开，下载原件超高清，下载后解压即可；

3、本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装Office2007。图纸软件为AutoCAD,PROE,UG,SolidWorks，CATIA等；

4、本站所有图文资料仅供用户学习参考，不作为任何商用或其他用途；
5、本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 不包修改，不支持退换，同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失；

6、 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。