作品包括:

Word设计说明书1份

CAD版本图纸，共11张

摘要

佩戴式灵巧手主手机械系统设计 设计了一种五指输入的佩戴式灵巧手主手。主手可指挥机械手完成更为精密的任务，如定位、感知物体的质感等，并具有较高的效率，此外，还可以操作机械手在太空探索、核能开发等人难以适应的极端和精密微操的环境中以替代人手作业。该灵巧手具有符合人手结构的支撑骨架，外形与人手相似。我们根据人手结构，设计一种符合人手操作习惯，并且简单易于操作的主手。它采用类似齿轮齿条机构，通过与关节角位移成比例的延伸连杆长度的方法避免了主手手指弯曲时对操作者照成的干涉。该装置采用了反射式光电传感器和薄板式压力传感器，对操作者手指进行跟踪和压力测量。该主手单个手指的三个关节是关联的且由一个电机驱动，因此整个主手只能跟踪人手的自然弯曲过程，且具有较高的耦合性。

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