作品包括

Word设计说明书1份，共49页，约18000字

任务书一份

开题报告一份

外文翻译一份

CAD版本图纸，共7张

摘要

随着科技的发展，机械手在工业领域得到越来越广泛的运用，它可以帮助人们完成危险、重复的体力劳动，大大提高生产效率。本设计对机械手的手爪、手腕、手臂、腰部和机座部分进行了设计，确定机械手采用圆柱坐标式。手爪的张合，手臂和腰部的伸缩，机座和手腕的旋转都采用气缸驱动。此机械手可以运用于工业流水线上，完成把指定物件从一个地方运送至另一地方的任务。机械手的系统控制由可编程序控制器完成，按照机械手的动作流程，完成了相应的接线图和程序编制。

关键词：机械手，工业领域，气动，可编程序控制器

目 录

1 绪论 1

1.1 机械手的概述 1

1.2 机械手的发展史 1

1.3 气动技术及气动机械手的发展过程 2

1.4 机械手未来的发展趋势 3

1.5 本课题研究内容 4

1.6 课题研究的意义 5

2 机械手的总体设计方案 6

2.1 机械手的工作原理及系统组成 6

2.2 机械手基本形式的选择 7

2.3 驱动机构的选择 7

2.4 机械手详细设计参数 8

2.5 本章小结 8

3 机械手手部结构设计及计算 9

3.1 手部结构 9

3.2 机械手手爪设计计算 9

3.3 夹紧气缸的设计 11

3.4 手爪夹持范围计算 13

3.5 机械手手爪夹持精度的分析计算 14

3.6 弹簧的设计计算 15

3.7 本章小结 17

4 腕部的设计计算 18

4.1 腕部设计的基本要求 18

4.2 腕部的结构以及选择 18

4.3 腕部的驱动力矩计算 19

4.4 腕部工作压力的计算 20

4.5 气压缸盖螺钉的计算 21

4.6 动片和输出轴间的连接螺钉 22

4.7 本章小结 23

5 机械手手臂机构的设计 24

5.1 手臂的设计要求 24

5.2 伸缩气压缸的设计 24

5.3 导向装置 28

5.4 本章小结 28

6 机械手腰部和基座结构设计及计算 29

6.1 结构设计 29

6.2 控制手臂上下移动的腰部气缸的设计 29

6.3 导向装置 32

6.4 平衡装置 32

6.5 机身回转机构的计算 32

6.6 本章小结 33

7 机械手的PLC控制系统设计 34

7.1 气压传动系统工作原理图 34

7.2 可编程序控制器的选择及工作过程 35

7.3 可编程序控制器的使用步骤 35

7.4 机械手可编程序控制器控制方案 36

7.5 本章小结 42

8 结论 43

参考文献 44

致  谢 45

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