作品包括

Word版说明书1份，共31页，约13000字

任务书一份

开题报告一份

CAD版本图纸，共5张

STP三维总图一份

摘要

在日常生活和生产中经常要将重物搬上楼梯，传统的方法基本是靠人力搬运完成，有时由于重物太重或人手不足而无法搬运，本课题就是为克服这个难题而设计的。本论文主要对爬楼机器人星型轮的传动机构及控制系统进行详细设计。首先介绍了国内外爬楼机器人研究现状，然后进一步介绍了爬楼机器人总体结构。在深入分析爬楼机构及其攀爬对.象的基础上，设计了相对优势较明显的支腿结构爬楼机器人。

本设计模拟真实的工作环境，设计出一种小型自主移动式搬运机器人。该机器人结构轻巧，成本低廉，易制作。介绍了该机器人的组成、工作循环和控制软件流程框图。

关键词：爬楼机器人；运输；自动控制

目录

第一章 绪论 6

1.1 课题研究的目的和意义 6

1.2 移动机器人的发展概况 7

1.3楼梯运输机器人目前的研究状况 9

1.4论文研究的主要内容 9

第二章 楼梯运输机器人的方案设计 11

2.1 楼梯运输机器人的设计要求 11

2.2爬楼机器人的总体方案 11

2.3 结构设计的优点 13

第三章 楼梯运输机器人行走机构设计 15

3.1楼梯运输机器人行走机构电机选择 15

3.1.1技术指标 15

3.1.2 电机选型 15

3.2楼梯运输机器人的机构设计 17

3.2.1 机构设计实现的原理 17

3.2.2 行走机构的平移系统设计 19

3.2.3 升降机构的设计 19

第四章 楼梯运输机器人的三维实体建模 21

4.1 UG简介 21

4.2 软件的主要功能 21

4.2.1 UG工业设计 21

4.2.2 UG产品设计 22

4.2.3 UGCNC加工 22

4.2.4 UG模具设计 22

4.3 机器人设计的要求 22

4.4 各部分零件的实体建模 23

4.4.1 构架的实体建模 23

4.4.2 电机固定板的建模 23

4.4.3 轴承的建模 24

4.5 机器人整体的建模 25

第五章 机器人的控制系统设计 26

5.1 机器人的控制目标 26

5.2机器人的体系结构及系统组成 26

5.3 控制系统主要硬件的选择 27

5.3.1 传感器的选择 28

5.3.2 红外传感器 28

第六章 结论 29

6.1全文总结 29

6.2展望 29

致 谢 30

参考文献 31

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