作品包括：

Word设计说明书1份

CAD版本图纸，共16张

SW三维图一套

摘要

本文提出一种适用于工业环境可穿戴式半蹲助力外骨骼。首先介绍外骨骼发展情况以及国内外相关工作进展，提出设计目标以及主要技术参数。采用双侧对称式下肢结构+腰部刚性支撑构型，选用步进电机作为动力源，髋关节使用直角减速机减速增扭，膝关节使用直齿锥齿轮改变动力方向，主要部件采用40Cr合金钢及6061铝合金，保证强度同时减轻重量。通过对人体半蹲生物力学建模得出髋膝关节助力力矩，对外骨骼驱动系统、传动部件、传动轴、轴承以及键连接进行详细理论分析及强度校核并对其整体助力效果进行研究。结果表明，该外骨骼总重不超过3kg，髋膝关节助力扭矩符合设计要求，各部分强度以及轴承寿命均达到标准，可以有效减轻人体负担、减少肌肉疲劳，适用于工业作业环境，对一线作业人员职业伤害预防起到积极作用。 关键词：可穿戴外骨骼；半蹲助力；结构设计；强度计算 

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