作品包括：

Word设计说明书1份

开题报告一份

CAD版本图纸，共10张

SW三维图一套

摘要

四足爬树机器人的腿部接合点具备广泛的运动范围，这让它在选择支点和调节步态上显示出了极大的适应性。其足尖接触地面是断续性的，这一点增强了它在避开和超越障碍方面的卓越表现。结合驱动系统的整体性，设计方案选用了单个电机驱动树爬机器人，利用连杆连接其四肢，有效降低了使用电机的数量，减轻了重量，同时减少了对关节动作的干扰。在驱动机构设计上，毕业作品设计出一种双级蜗轮减速装置，其第一级使用蜗杆与涡轮进行降速，第二级则采取齿轮降速。对主要部件进行了必要的力学计算与验证，从而保证了在保持步行稳定时所需的速率，成功地达成了设计目的，使得机器人的步行功能得以实现。

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