Z1605-管道外爬行机器人的设计与仿真[含UG三维图] 下载积分：50　资料编号： Z1605

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Word版说明书1份，共44页，约24000字

任务书一份

开题报告一份

外文翻译一份

CAD版本图纸，共1张

UG三维图一套

【摘要】

   随着社会的发展需要，机器人已经渗透了我们的生活、工作和经济方面，并且起到了很大的作用。机器人的研究和发展对我们的经济发展有很多的影响。

本文介绍了国内外爬行机器人的发展状况，本课题的研究意义，并对其进行了功能原理分析，在总结国内外爬行机器人现状的基础上，对管道外爬行机器人进行了机构设计和理论分析。

在本次设计中，管道外爬行机器人采用曲柄滑块机构，实现爬行过程。选择了步进电机作为驱动电机;确定了曲柄、连杆构件的尺寸，并以气缸作为夹持器的动力源；根据曲柄滑块的工作原理对爬树机器人进行运动分析;分析了爬行机器人的控制系统，并介绍了各个控制部分工作原理和特点。最后对该爬行机器人做了仿真。 

关键词： 机器人  曲柄滑块机构   管道外爬行机器人   仿真 

                           目录   

录.............................................................................................................................1

 第一章 绪论..............................................................................................................3

1.1 机器人的定义....................................................................................... 3

1.2 国内外机器人的现状及发展................................................................3

1.21 国外机器人的发展............................................................................3

1.22 国内机器人的发展............................................................................5

1.23 国内外相关机器人的工作原理分析................................................6

1.3  课题来源，目的及意义........................................................................9

1.4  课题需要完成的主要任务...................................................................10

 第二章  管外爬行机器人的机构方案设计............................................................11

       2.1  总体机构方案设计...............................................................................11

         2.11 坐标样式...........................................................................................11

  2.12 机构方式...........................................................................................12

  2.13 驱动方式的选择...............................................................................12

  2.14 驱动电机的选择...............................................................................13

  2.15 爬行机器人的主要特点...................................................................14

2.2  爬行机器人机构设计...........................................................................16

  2.21  机构设计.........................................................................................16

  2.22  机构简介.........................................................................................17

2.3  结构原理分析.......................................................................................18

2.4  运动原理分析.......................................................................................19

2.5  管道外爬行机器人运动方案设计.......................................................19

  2.51  机器人预期功能要求.....................................................................19

  2.52  功能原理设计.................................................................................19

  2.53  运动方案的确定.............................................................................19

  2.54  执行机构材料的选择.....................................................................20

  2.55  位移和速度分析.............................................................................22

  2.56  执行机构运动简图.........................................................................23

2.6  本章小结...............................................................................................23

  第三章  管道外爬行机器人的实体建模 ............................................................24

       3.1  毕业设计软件-UG5的介绍.................................................................24

         3.11  UG5的功能特点.............................................................................25

         3.12  使用UG的优点..............................................................................25

       3.2  爬行机器人的实体建模.......................................................................26

         3.21  滑块（方形架）的建模.................................................................26

         3.22  夹持器的建模 ...............................................................................27

         3.23  连杆、曲柄的建模...........................................................................28

         3.24  联轴器的建模.................................................................................28

         3.25  各种连接销的建模.........................................................................29

         3.26  各种标准件的使用.........................................................................30

         3.27  键的建模.........................................................................................30

         3.28  爬行机器人的装配.........................................................................31

         3.29  机器人的二维视图.........................................................................33

        3.3   本章小结...........................................................................................33

   第四章   爬行机器人的运动仿真

       4.1   爬行机器人的仿真......................................................................... .34

          4.11  连杆的建立...................................................................................34

          4.12  运动副的建立...............................................................................34

          4.13  爬行机器人的仿真.......................................................................35

        4.2   爬行机器人的控制...........................................................................36

          4.21  传感器的控制...............................................................................36

          4.22  电机的控制...................................................................................36

        4.3    本章小结.........................................................................................40

  总结 ......................................................................................................................41

  致谢........................................................................................................................42

  参考文献................................................................................................................43

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