M5027-基于柔性化推进运动的仿生机器鱼的设计 下载积分：50　资料编号： M5027

作品包括:

Word版设计说明书1份

CAD版本图纸，共23张

摘要

仿鲹科加新月形尾鳍推进模式的机器鱼是当下仿生学的研究热点。仿鱼水下推进器较传统螺旋桨水下推进器具有更好的性能，本文以鳙鱼为仿生对象，基于柔性连杆机构，设计加工出了仿生机器鱼的样机模型并进行了试验研究。仿生机器鱼包括柔性化的尾部连杆机构，重心调节机构，红外测距传感器以及红外信号接收模块。在前人对鲹科加新月形尾鳍推进模式的鱼类身体基本形态、运动模式与参数的研究和总结的基础上，设计出一种基于复合连杆机构的柔性鱼尾。这样一种鱼尾运动灵活，惯量较小。之后使用Pro/e和ADAMS软件分别对尾部连杆机构进行了运动学和动力学的仿真分析。设计出一个曲柄滑块的重心调节机构，用于实现仿生机器鱼的上浮和下潜运动。之后依据鳙鱼的外形曲线和鱼体密封性要求设计了仿生机器鱼的外壳和其他支撑件。编写控制仿生机器鱼运动的单片机程序并设计了电路，以解码外界红外遥控器的信号，采集红外位置传感器返回的位置信号来控制尾部连杆机构和重心调节机构的舵机转动。依据设计图纸加工制作出仿生机器鱼的样机并进行水下实验。

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