M5035-轮毂搬运机械手设计 下载积分：50　资料编号： M5035

作品包括:

Word版设计说明书1份

任务书一份

开题报告一份

CAD版本图纸，共9张

摘要

设计源于产线中的搬运工作台，传动方式采用液压传动，即用各钟液压缸来控制机械手的动作，控制部分结合可编程控制技术编写程序进行控制来实现两工作台之间的搬运。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持轮毂的部件，根据轮毂的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构使手部完成各种转动、摆动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式称为机械手的自由度。本课题中设计的搬运机械手主要有机身旋转、机身升降、手臂伸缩、腕部翻转，手爪夹紧五个自由度组成。课题从机械部分、液压部分和控制三部分，对液压机械手进行设计要求机械手实现左右站之间的搬运功能。机械部分重点是总体结构的设计、各个液压缸的选择和安装设计、各零部件的结构设计等。液压部分主要是给出了搬运机械手的液压原理图，而控制部分则主要是程序的设计和调试采用西门子S7-200指令编程，给出了相应的梯形图、语句表和简单的流程图。

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