Z945-水泥包龙门式码垛机械手的机构设计 下载积分：100　资料编号： Z945

作品包括:

Word版设计说明书1份，共48页，约14000字

CAD版本图纸，共14张

摘要

日前，随着科学技术的飞速发展和广泛应用，机械人已经越来越普遍地在人们的生活中得到了应用，而在这其中，工业机器人已经成为了各类生产的重要环节，从轻工业到重工业，在自动化的生产车间里都能够看到工业机械人的身影。常说的工业机器人其主要形式大多为工业机械手，种类繁多，用途也不尽相同，而本文则是针对水泥生产过程的码垛环节，及其相关机械手的应用进行研究。

本文的目的是通过了解市面上已有的水泥包码垛机械手的工作原理、工作方式、结构特点、常用元件、部件，并通过分析其结构、运动方式等，设计一款能够满足生产需求的码垛机械手，提高水泥包码垛的效率。

本文的重点是针对码垛机械手进行结构设计，即通过3D建模软件完成建模，通过计算和分析完成对零部件的选型和校核。

关键词：水泥生产；码垛机械手；工业自动化；结构设计

目  录

第1章 绪论 1

1.1码垛机械手的发展历程 1

1.1.1国外研究现状 1

1.1.2.国内研究现状 2

1.2论文研究（设计）的目的 3

1.3论文研究（设计）的意义 3

1.4本次设计的基本步骤 4

1.5本章小结 4

第2章 码垛机械手整体方案设计 5

2.1生产工艺分析 5

2.2机械手基本参数确定 5

2.2.1自由度 5

2.2.2坐标形式 6

2.2.3有效负载 7

2.2.4工作范围 7

2.2.5运动特性 7

2.3机械手材料选择 8

2.4驱动元件选择 8

2.5机械手总体设计方案 10

2.6章末小结 10

第3章 码垛机械手结构设计 11

3.1末端执行件设计 11

3.1.1末端执行件选择 11

3.1.2末端执行件设计计算 12

3.2臂部设计 15

3.2.1 W轴电机选型 15

3.2.2 Z轴设计 16

3.2.3 Y轴设计 18

3.2.4 X轴设计 21

3.3导轨选型与计算 25

3.3.1导轨选型计算 25

3.3.2导轨计算 25

3.3躯干设计 27

3.4齿轮校核 30

3.4.1齿面接触疲劳强度校核 31

3.4.2齿根弯曲疲劳强度校核 32

3.5轴的校核 32

3.6本章小结 34

第4章 码垛机械手配套设备 35

4.1相关配套设备选用 35

4.2章末小结 39

总  结 39

参考文献 41

致  谢 42

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