Z2049-六轮腿移动机器人设计 下载积分：50　资料编号： Z2049

作品包括:

Word版设计说明书1份，共63页，约17000字

CAD版本图纸，共9张

摘要

在现代社会中，机器人在社会劳动中占比很大一部分，一些工厂则实现了无人化车间，包括在国防，搜爆等危险地方都有机器人的身影，海、陆、空无一例外，这些都是科技工作者日以继夜的科研成果。六轮腿移动机器人形态结构多样化，本文主要介绍了一种摇臂—转向型六轮腿移动机器人。首先论文讲述了六轮腿移动机器人国内外发展情况、移动机制和本文应用的知识理论。然后通过拆解六轮腿移动机器人的组件，进行运动学分析。为了在路径规划中能过躲避障碍物， 使用超声波测距系统，最后进行了路径规划仿真实验。

关键词：六轮移动机器人；超声波；路径规划

目 录

摘要 I

ABSTRACT II

第一章 绪论 1

• 前言 1

• 国内外移动机器人的发展概况 1

• 移动机器人移动结构 4

• 车轮型移动机构 4

• 履带式移动机构 6

• 腿足式移动结构 6

• 其他形式的移动机构 7

4.4 课题研究意义 7

4.5 轮腿式移动机器人应用的技术 7

第二章 六轮腿机器人结构介绍 9

4.2 机体 9

4.3 主摇臂 9

4.4 转动臂 11

4.5 转动轮 14

第三章 六轮移动机器人运动分析 17

4.1 结构分析 17

4.2 六轮移动机器人准静态分析 17

4.3 六轮移动机器人运动学建模 19

 4.4 六轮腿机器人运动系统的动力学建模 22

4.5 越障过程运动分析 24

第四章 基于模糊控制的路径规划 29

3.1 超声波测距系统 29

• 超声测距原理 29

• 超声波传感器 31

• 测距系统结构 33

2.1 确定模糊控制器的输入和输出变量 35

2.2 输入和输出变量的模糊语言控制描述 36

2.3 建立模糊控制规则 38

2.4 模糊关系矩阵 39

2.5 模糊控制技术仿真实验 39

致谢 41

参考文献 42

附录一： 44

附录二： 53

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