P987-上下料机械手结构设计及运动学分析【含Proe三维图】 下载积分：100　资料编号： P987

作品包括:

Word版说明书1份，共43页，约15000字

CAD版本图纸，共8张

Proe三维图一套

仿真动画一份

摘 要

机械手也被称为自动手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

本文讲述了上下料机械手结构设计及运动学分析设计。首先，通过对机械手现状进行全方位调研，在此基础上提出了机械手方案；接着，设计计算了各主要构成件的结构尺寸；然后，对液压系统进行了设计；最后，通过AutoCAD制图软件绘制了上下料机械手装配图、主要零件图。

通过本次设计，巩固了大学所学专业知识，如：机械原理、机械设计、材料力学、公差与互换性理论、机械制图等；掌握了起重机械产品的设计方法并能够熟练使用AutoCAD制图软件，对今后的工作于生活具有极大意义。

关键字：上下料，机械手，液压缸，运动学

目 录

摘 要 I

Abstract II

第1章 绪论 1

1.1背景及意义 1

1.2机械手概述 2

1.2.1机械手的组成 2

1.2.2机械手的分类 2

1.3 国内外发展状况 2

第2章 总体方案设计 4

2.1 设计要求 4

2.1.1 动作要求 4

2.1.2参数要求 4

2.2方案拟定 4

2.2.1初步分析 4

2.2.2  拟定方案 4

第3章 机械手手部设计 6

3.1手部分析 6

3.2夹紧力及驱动力的计算 7

3.3 夹紧油缸的设计 8

3.4手抓的设计 8

第4章 机械手臂部设计 11

4.1臂部整体设计 11

4.2手臂伸缩驱动力计算 12

4.2.1 手臂摩擦力的分析与计算 12

4.2.2手臂密封处的摩擦阻力的计算 13

4.2.3手臂惯性力的计算 13

4.3手臂伸缩油缸的设计 14

4.3.1确定液压缸的结构尺寸 14

4.3.2液压缸外径的设计 15

4.3.3活塞杆的计算校核 15

4.3.4 油缸端盖的设计 16

第5章 机械手机身设计 18

5.1 机身的整体设计 18

5.2回转机构的设计 18

5.2.1回转缸驱动力矩的计算 18

5.2.2 回转缸尺寸参数的确定 19

5.3机身升降机构的设计 21

5.3.1手臂片重力矩的计算 21

5.3.2升降导向立柱不自锁条件 22

5.3.3升降油缸驱动力的计算 22

5.3.4升降缸尺寸参数的确定 23

第6章 机械手液压及控制系统设计 25

6.1机械手运动学分析 25

6.1.1手部夹紧机构 25

6.1.2 臂部回转机构 25

6.1.3 臂部伸缩机构 26

6.1.4臂部升降机构 27

6.2液压系统方案拟定 28

6.2.1调速回路方案分析 28

6.2.2 快进回路方案分析 30

6.2.3夹紧回路的选择 31

6.3液压元件的计算和选择 32

6.3.1液压泵 32

6.3.2确定油箱容量 33

6.3.3液压元件的选择 33

6.4液压系统性能验算 33

6.4.1验算回路中的压力损失 33

6.4.2液压系统发热温升计算 35

总 结 37

参考文献 38

致 谢 39

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