Q917-扫楼梯机器人设计【含SW三维图】 下载积分：150　资料编号： Q917

作品包括:

Word版说明书1份，共32页，约14000字

CAD版本图纸，共11张

SW三维图一套

摘   要

随着新世纪的科学技术快速的发展，人们对于生活的品质要求也是越来越高，机器人的使用也是越来越多。在家庭使用过程中有使用过扫地机器人，那么人们在一些住房中往往还会有楼梯，那么由于楼梯有很多阶层，通过人工来进行清扫的话，需要对每一个楼梯阶层进行清扫，人们还要使用簸箕扫帚一点点的去扫，这样的话造成劳动强度增大而且人们也会很繁重。

本次设计结合节省人力、节省劳动强度，设计一种可以进行爬楼梯和清扫楼梯两用的机器人。该机器人采用的是履带式的爬行行走机构，使用双电机的结构，在正常行驶的时候两个电机速度一样，如果要转弯的话那么就可以通过一个高速、一个低速来实现转弯。爬楼梯的时候由于轮子是变形轮配合履带，所以上楼梯是很方便的。除去爬楼梯之外，这里还增设可以对每一个阶层进行清扫的装置，本次的是采用的是吸尘装置进行清理，随着一点点爬楼可以一点点吸尘清扫楼梯上的垃圾，从而结合了机械专业的知识的应用来完成本次设计。

关键词：清洁机器人；伺服电机；舵机；吸尘装置

目   录

第一章绪论 1

1.1本次课题研究目的和意义 1

1.2国内外研究现状 1

1.3 本次设计的主要内容 6

第二章总体结构方案设计和分析 7

2.1方案的提出 7

2.2方案的结构设计和分析 7

第三章扫楼梯机器人机械部分设计 9

3.1爬升行走部分驱动电机选型 9

3.2爬升转向部分驱动电机选型 9

3.2.1舵机概述 10

3.2.2舵机的选型 10

3.3爬升前轮设计 12

3.4爬楼机器人后轮设计 12

3.5清扫吸尘器的设计 13

3.6探测装置以及减震的设计 14

3.7框架的强度校核 14

第四章 运动学模型分析 16

4.1数学基础 16

4.1.1位置和姿态的表示 16

4.1.2齐次坐标变换 17

4.2运动学模型 17

4.3数学工具和力学原理 18

4.3.1  爬楼机器人运动分析 18

4.3.2爬楼机器人的重心计算方法 19

第五章 三维制图和虚拟装配 21

5.1三维制图介绍 21

5.2三维零件图的建模 21

5.2.1底板的三维建模 21

5.2.2履带部件的建模 21

5.2.3吸尘装置的建模 23

5.3三维实体的装配 24

结论 26

参考文献 27

致谢 29

温馨提示:

1、题目前面的备注【字母数字编号】为本站整理分类的编号，与课题内容无关，请选题时忽视；

2、若题目上备注三维，则表示文件里包含三维源文件，由于三维组成零件数量较多，为保证预览截图的简洁性，本站将三维文件夹进行了打包。三维及CAD预览截图，均为本站电脑打开软件进行截图的，保证能够打开，下载原件超高清，下载后解压即可；

3、本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装Office2007。图纸软件为AutoCAD,PROE,UG,SolidWorks，CATIA等；

4、本站所有图文资料仅供用户学习参考，不作为任何商用或其他用途；
5、本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 不包修改，不支持退换，同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失；

6、 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。