作品包括:

Word版设计说明书1份，共25页，约8000字

CAD版本图纸，共5张

SW三维图一套

目　录

第1章 绪论 4

第2章 土壤采集机器人总体方案设计 5

2.1机器人组成结构 5

2.2机器人整体结构图 6

2.3 关于材料的选用 6

第3章 土壤采集机器人驱动系统设计 8

3.1 驱动结构设计 8

3.2蜗轮蜗杆减速机传动比的确定 9

3.2.1各轴功率计算 9

3.2.2各轴转速的计算 10

3.2.3各轴输入扭矩的计算 10

3.3蜗轮蜗杆的设计 10

3.3.1关于蜗轮蜗杆齿数的确定 10

3.3.2验算车轮的速度 10

3.3.3减速机构传动中心距计算 11

3.4 蜗轮轴的设计 12

3.4.1轴的材料选择 12

3.4.2轴径的初步计算 13

3.5 滚动轴承的校核 13

3.6 键联接的强度校核 14

3.7 蜗杆轴输入端联轴器的选择 15

第4章 采集机械臂及其旋转机构设计 16

4.1 采集机械臂整体方案的确定 16

4.2 采集机械臂旋转机构设计 19

4.2.1 选定齿轮类型﹑精度等级﹑材料及齿数 19

4.2.2 按齿面接触疲劳强度计算 19

4.3 采集机械臂折叠设计 22

5 控制系统的设计 25

5.1可编程控制器(PLC)的简介及选择 25

5.2变频器的介绍及选型 25

5.3蓄电池的选用 26

5.4行走避障原理 26

参考文献 28

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