作品包括

Word版说明书1份，共31页，约10000字

CAD版本图纸，共16张

SW三维图一套

摘要

随着工业自动化的普及和发展，自动化设备的需求量逐年增大，其中尤其是机械手的应用也越来越普遍，其主要应用在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运过程中，其可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。

真空吸盘作为机械手中的一种常见结构形式，具有无污染、易使用易维护、不伤工件的特点，广泛应用在电子领域的电路板与电子行业中，如用于硅片的搬运。

 本机械手的机械结构主要包括硅片原料定位机构设计， 拾取吸盘运动机构（x、z方向），运料吸盘运动机构（x、y方向）；其动作转换靠设置在各个不同部位的传感器产生的信号传输到PLC控制器，通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动滑台或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位；其动作过程包括：下降、吸取、上升、快进、停止、下降、放松、上升、快退、停止等循环往复工作；其操作方式包括：回原位、手动、单步、单周期、连续；来满足生产中的各种操作要求。

 关键词：机械手；真空吸盘；机构设计；PLC。

目    录

摘要 I

Abstract II

目    录 III

1  任务说明 5

1.1  引言 5

1.2  背景 5

1.2 .1 机械手的分类及介绍 5

1.2.2  气压传动技术的应用 6

1.3  任务要求 7

1.3.1  性能参数 7

2  方案设计与选择 7

2.1  本次设计的特点 7

2.2  方案的选择 8

2.2.1  真空吸盘式气动机械手方案设计 9

2.2.2  机器运动工艺流程 9

3  参数计算 11

3.1  真空吸盘式气动机械手设计的主要技术参数 11

3.1.1  真空吸盘选取 12

3.1.2  真空发生器设计选取 13

3.1.3  其他元器件选用 15

3.2  丝杠滑台零部件的选择 16

3.2.1确定滚珠丝杠副的导程 16

3.2.2确定当量转速与当量载荷 17

3.2.4确定允许的最小螺纹底径 19

3.2.5确定滚珠丝杠副的规格代号 20

3.2.6确定滚珠丝杠副的预紧力 20

3.2.7确定形成补偿值与拉伸力 21

3.2.8确定滚珠丝杠副的规格代号 21

3.2.9确定滚珠丝杠副工作图设计 22

3.2.10定滚珠传动系统刚度 23

3.2.11度验算及精度选择 24

3.2.12算临界压缩载荷 26

3.2.13验算临界转速 26

设计总结 28

谢辞 30

参考文献 31

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