作品包括:

Word版说明书1份，共26页，约10000字

CAD版本图纸，共12张

SW三维图一套

摘  要

机械臂是根据其结构特点和具体的工作环境要求对其进行设计的，它可代替人们繁重劳动，从而提高了生产的效率。本论文主要是根据机械臂器人的末端执行器工作的任务进行分析，设计出一款机械臂器人，并且给出该机器人的三维模型，并计算出该机器人的自由度和传动比，根据机械臂器人的相关数据选用合适的电机、齿轮和轴。并对相应承担扭矩的齿轮和轴进行了校核。现在的机械臂器人可用于代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。大部分的机械臂器人都运用了堆叠法，堆叠法是一种强大的机器学习技术，通过基于交叉验证的元模型智能地结合其他方法的预测结果。

关键词：机械臂  轴的扭矩 校核

目    录

摘要 I

Abstract........................................................................................................................................II

第1章  绪论 1

1.1机械臂的研究背景 1

1.2 机械臂器人在国内外研究现状 1

1.3 机械臂器人的主要发展趋势 3

1.4 本课题研究的主要内容 4

第2章  机械臂器人的概要设计 5

2.1总体设计参数 5

2.2 设计原理 5

2.3 传动设计 5

2.3.1 底座传动 5

2.3.2腰关节的传动 6

2.3.3上臂的传动 6

2.3.4 夹持装置的传动 6

2.4总体结构设计 7

第3章 传动装置的设计 8

3.1液压缸的选择 8

3.2确定所使用的电动机 10

3.3 关键轴的计算 11

3.3.1 计算关键轴的转速、转矩和输入功率 11

3.3.2 确定关键轴的具体尺寸 12

3.4 齿轮参数的确定 15

3.4.1 压力角 的选择 16

3.4.2 模数和齿数的选择 16

3.4.3 齿宽系数 的计算 16

3.4.4 确定齿轮传动的精度 16

3.4.5 齿轮的校核 17

第4章 总    结 20

致    谢 21

参考文献 22

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