作品包括：

Word版说明书1份，共38页，约9100字

CAD版本图纸，共5张

UG三维图一套

stp三维总图一份

摘要

越障小车是一种能够变换自身姿态从而通过不同类型障碍的机器人，被人们广泛应用于危险作业领域，能够代替人们进入到不能进入的地方、者环境搜救、帮助特警反恐、排爆等作业，减少或者避免了对救援人员不必要的损伤。因此，越障小车的研究具有有很重大的意义。首先，本论文通过查阅国内外研究现状和主动适形越障机器人的需求分析，分析比较现有主动适形越障机构的优缺点，设计出一种具有合理尺寸、结构简单、实用性强以及良好越障能力的主从复合式越障机构。首先，针对主动适形越障机器人进行总体机构设计、传动机构设计、主要零部件设计，并针对各结构主要参数设计进行尺寸计算和验证。其次，采用solidworks软件进行主动适形越障机器人的三维建模。

关键词：履带式；越障小车；solidworks 

目录

第1章  绪论 5

1.1 研究目的与意义 5

1.2 国内外研究现状 5

1.2.1 国内发展概况 5

1.2.2 国外发展概况 6

1.3 本轮文研究内容 7

1.4 论文的组织结构 7

第2章 自主适形越障机构方案的确定 8

2.1 几种常见的越障机构分析 8

2.1.1轮式越障机构 8

2.1.2 履带式越障机构 9

2.1.3 腿式越障机构 10

2.2 越障机构的分析比较与选择 11

2.3 越障机构的确定 11

2.3.1 几种常见障碍物的分析 11

2.3.2 机构的确定 12

2.4本章小结 13

第3章 主动适形越障机器人的设计 14

3.1 总体设计思路 14

3.2 设计方案过程及特点 14

3.3 总体结构的设计及比较 14

3.3.1 行走机构设计 14

3.3.2 履带行走机构结构设计 15

3.3.3 大小锥齿轮的设计和校核 22

3.3.4 轴1的设计和校核 25

3.3.5 键的校核 34

3.4 机身结构的设计 35

第4章  总结 36

参考文献 37

致  谢 38

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