作品包括：

Word版说明书1份，共46页，约13000字

项目运行文件一份

摘  要

葡萄酒灌装系统用于灌装各种各样的瓶装葡萄酒,适合大中型葡萄酒生产厂家。早期的灌装机械大多数采用容 积泵式、蠕动泵式作为计量方式。这些方式存在一些 缺点,例如：罐装精度和稳定性难以保证、更换灌装 规格困难等。本系统对应用于葡萄酒生产线的双平行四边形结构码垛机器人的设计原理进行了研究。设计了机器人的机构原理图,开发了机器人的运动学算法,进而建立起机器人运动控制系统与机械系统的连接。采用几何包络方法绘制了机器人的工作空间,为机器人在生产线中的布局提供了依据。借助激光追踪仪标定了机器人的几何参数,保证了机器人的定位精确性。

关键词：机器人系统设计；设备选型；仿真运行

目录

摘  要 2

第一章 项目研究背景 5

1.1课题研究背景及意义 5

1.1.1研究背景 5

1.1.2研究意义 5

1.2国内外发展现状 6

1.3工作流程 6

第二章 工作站总体方案设计 7

2.1葡萄酒瓶模型设计 7

2.2 ABB机器人仿真软件RobotStudio 8

2.2.1 RobotStudio的功能 8

2.2.2RobotStudio的软件界面 9

2.3工作站整体布局规划 11

2.3.1工作站设计需求分析 11

2.3.2工作站整体布局 11

2.4灌装流程设计 12

第三章 工作站仿真设计 12

3.1导入模型 12

图 1.1 由模型库导入模型 13

图  1.2 导入 CAD 文件 13

3.2导入机器人 14

3.3 Smart组件设计 15

3.3.1包装箱smart组件设计 15

3.3.2灌装动态效果smart组件设计 17

3.3.3瓶子复制传送带smart组件设计 18

3.3.4瓶子抓取smart组件设计 19

3.3.5盖子复制传送带smart组件设计 20

3.3.6盖子抓取smart组件设计 21

3.3.7装箱抓取smart组件设计 23

3.3.8码垛抓取smart组件设计 24

3.4仿真配板 25

图3.1 板卡设置 26

3.5机器人I/O通信设置 26

图 3.2创建信号 27

第四章工作站仿真调试与离线编程 27

4.1.机器人工作站配置 27

4.1在RobotStudio6.08上创建轨迹路径程序 28

4.1.1工件坐标系的创建 28

4.1.2目标点的创建 28

4.1.3轨迹路径的创建 28

4.2工作站离线编程 29

4.3在RAPID选项卡界面编制程序 30

4.4仿真设定与仿真控制 30

4.5仿真效果输出 32

4.5.1系统总体调试思路 32

4.5.2系统调试操作步骤 33

4.5.3调试常见故障分析与排故 34

总结 34

附录 A  一号机器人程序

附录 B  二号机器人程序附录

 C  三号机器人程序

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