作品包括：

Word设计说明书1份

CAD版本图纸，共3张

摘要

分析了自重构机器人重构和运动过程中连接机构的功能和作用，设计了一种新型钩爪式连接机构。该机构在机器人运动过程中为相邻模块提供可靠的连接，在重构过程中可迅速完成相邻模块的连接 /断开。连接机构由微型直流电机、主动钩爪连杆结构和被动连接基板组成，具有模块连接对中功能，连接后机构自锁，无需电机力矩保持，节省能量。分析了该连接机构的工作原理、对接条件和力学特性，并进行了实验研究。结果证明： 该连接机构具有较好的性能，并且在一定的几何误差下仍能完成连接。

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