作品包括：

Word设计说明书1份

CAD版本图纸，共8张

SW三维图一套

摘要

针对传统管道机器人在变径管道、复杂管路当中通过性差、适配范围较窄的问题，本文设计出一款可适配100到210mm内径的履带式可变径管道检测机器人，首先把机器人设计需求与指标明确下来，运用模块化设计的想法，把整机分成壳体、行走伸缩、检测、控制、电源五大核心部分，三组行走与伸缩模块均匀地进行分布，搭建稳定的支撑构造。着重完成伸缩、履带、连杆机构的尺寸计算及选型，运用强度校核验证各零部件结构合不合理；同时对整机的质量、越障本领、定位的精度和运行稳定性开展全面校核，机器人定位精度可以达到±1mm，可以灵活适配目标管径大小，稳定做好管道内壁缺陷检测事务，有力解决传统管道机器人适配性不够的痛点，为管道智能化运维给予可靠的装备支撑。 关键词：管道检测机器人；可变径；履带机构；结构设计

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