作品包括

Word版说明书1份，共36页，约14000字

开题报告一份

CAD版本图纸，共8张

SW三维图一套

摘要

通常，永磁吸附焊接机器人使用永磁体作为吸附力的来源，在履带周围布置了许多小永磁块。这些小磁块产生的吸附力使机器人能牢固吸附在工件表面上。尽管这些小磁块的吸附力相同，但由于位置不同，吸附力也不同。主要放置在履带上，机器人可通过履带实现自由移动。因此，本次研究将重点考察磁块的吸附力，同时探讨履带的移动方式、承载能力，以及其结构和特点。

在磁体领域的研究重点包括永磁体吸附特性与稳定性，以及永磁体安装的可操控性。本次采用履带式移动方式，并将永磁体嵌入其中，随着履带移动，磁体也会移动。需考虑吸附方式的稳定性，确保吸附力强而不妨碍机器人移动。在机械臂设计中，采用了电机配合滚珠丝杆的结构作为移动机构，X轴和Z轴分别使用滚珠丝杠和电机控制焊枪的垂直和水平移动。

研究中考虑了机器人自重和设计的载重，确定了履带式永磁体数量和强度，研究磁路方式解决这问题。控制永磁体强度，使机器人作业后易于拆卸。

关键词：永磁，焊接，履带，移动方式

目  录

摘    要 I

Abstract II

1 1 绪论 1

1.1 背景及研究意义 1

1.1 国内外研究现状 2

1.1.1 国内研究现状 2

1.1.2 国外研究现状 4

1.2 本次研究的主要内容 6

2 总体方案评价 7

2.1 对功能进行分析和总功能分解 7

2.2 功能元求解 7

2.3 方案评价 8

3 底盘机构的设计 10

3.1 磁吸附单元的结构和原理 10

3.2 底盘运动机构的设计 11

3.2.1 履带平面力学分析 11

3.2.2 带轮传动布置设计 12

3.2.3 两种驱动电机 13

3.2.4 电机驱动能力的分析 15

3.2.5 减速器的选择 17

3.3 履带机构的设计 17

3.4 履带张紧机构设计 18

3.5 底盘机构 19

4 焊接机械手的设计 21

4.1 整体的布置形式 21

4.2 手臂结构的设计 23

4.2.1 滚珠丝杠的选择 23

4.2.2 电机的选择 24

4.2.3 轴承的选择 26

4.2.4 联轴器的选型 27

4.3 设备的保养与维护 28

结论 29

5 参考文献 30

6 致谢 31

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