作品包括：

Word设计说明书1份

CAD版本图纸，共8张

摘要

主要所研究的助力机械手就是帮助人们减少体力劳动的一种简单机械人设备，本文所研究的助力机械手主要使用于工件的搬运工件，根据零件要求来研究助力机械手，有工件总重30Kg,长50.0cm,宽30.0cm，高20.0cm，臂总长为1.80m。为了加强助力机械手的通用性，在结构尽可能紧凑的情况下，有效的提高助力机械手的抓取范围。对助力机械手进行总体方案研究，它就相当于一个机械手或是机械人, 它的主要部分由控制系统，驱动系统组成。我们首先确定一个圆柱形的坐标坐标机器手类型，五自由度的数目，则确定机器手驱动器为液压缸，然后确定机器手的主要技术参数.同时，在槽杠杆颚结构的形式的机械手，手腕的正规结构电动机驱动旋转的手腕上，手臂在双导杆导向结构的形式，在车身结构提升缸的形式进入旋转滚筒的结构计算的驱动力夹紧工件，手腕旋转所需的驱动扭矩，伸展臂，驱动所需的力俯仰臂，解除臂和臂所需旋转驱动扭矩所需的驱动力所需的驱动力。然后研究了助力机械手各个部件的大小和液压缸的结构和与支撑部件上的受力情况，助力机器人的各部分的各部分之间的连接的结构和大小。

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