作品包括：

Word设计说明书1份

CAD版本图纸，共6张

SW三维图一套

摘要

通过对国内外水下清刷机械手领域研究现状的深入分析，我们发现目前国内的水下清刷机器人尚未能完全实现清洁的全自动以及清洁能力的全面覆盖。为了解决水下清洁困难，不彻底，耗费劳动力等问题，以轻量化和高适应性作为核心设计理念根据水下清洁要求，构思并创建了一款水下清刷机械手。首先，对其应用场景和使用环境进行了深入研究，以确保其工作的可行性。并着重分析了其应用范围，以确保其在实际生活中的使用价值。其次，通过查阅资料，对水下清刷机械手的现有技术水平、构造特点和工作原理进行了深入剖析。对清刷方式，行走方式，清刷装置进行选择，并且利用solidworks三维绘图软件和CAD二维绘图软件进行绘图，最终完成了水下清刷机械手的整体构思，解决了设计难题并且克服了现有研究的不足，对该水下清刷机械手作出了创新，使其能达到机械臂于工作过程中清洁的全面的覆盖，以及实现无遗漏的自动化清洁。最后，对底盘行走装置，机械臂的结构，电机的选择进行设计，选型和计算。保证了机械手在工作过程中的运动性能和稳定性能达到要求。

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