L967-喷洒机器人的设计[含SW三维图] 下载积分：300　资料编号： L967

作品包括:

说明书一份，共32页，约13000字

CAD版本图纸，共9张

SW三维图一份

喷洒机器人的设计

摘 要

本文设计一种喷洒机器人，该机器人通过底座固定在小车架体上，其中底盘能够实现360度旋转，旋转机构主要是通过齿轮啮合减速并旋转，通过电机抱闸锁定旋转位置。机械臂的折叠通过拉杆实现，拉杆的强度相对较高通过铸铁加工成本较低，经济性较好。驱动系统由车轮、支架、减速器等主要部分构成。减速机选用蜗轮蜗杆一级减速机，蜗轮蜗杆能够实现自锁。行进到位置后停止转动，蜗轮蜗杆减速机输出轴通过联轴器连接车轮，车轮即停止转动实现自锁。该驱动系统采用双前驱的结构形式，前端两个轮子分别采用电机单独驱动，同时正转即是前进、同时反转即是后退，一正一反转动可实现左右转弯。通过对各机构进行分析计算校核，并对喷洒机器人进行SW三维建模，并输出二维CAD图纸。文中还对控制系统各模块做了简单阐述。

关键词：喷洒机器人，行走机构，旋转，折叠

目　录

前　言 1

第1章 绪论 2

1.1 研究背景 2

1.2 国内外研究现状 2

1.3 发展前景 3

第2章 喷洒机器人总体方案设计 4

2.1机器人组成结构 4

2.2机器人整体结构图 5

2.3 关于材料的选用 6

第3章 喷洒机器人驱动系统设计 7

3.1 驱动结构设计 7

3.2蜗轮蜗杆减速机传动比的确定 8

3.2.1各轴功率计算 8

3.2.2各轴转速的计算 8

3.2.3各轴输入扭矩的计算 8

3.3蜗轮蜗杆的设计 9

3.3.1关于蜗轮蜗杆齿数的确定 9

3.3.2验算车轮的速度 9

3.3.3减速机构传动中心距计算 9

3.4 蜗轮轴的设计 11

3.4.1轴的材料选择 11

3.4.2轴径的初步计算 11

3.5 滚动轴承的校核 12

3.6 键联接的强度校核 12

3.7 蜗杆轴输入端联轴器的选择 13

第4章 喷洒臂及其旋转机构设计 14

4.1 喷洒臂整体方案的确定 14

4.2 喷洒臂旋转机构设计 16

4.2.1 选定齿轮类型﹑精度等级﹑材料及齿数 16

4.2.2 按齿面接触疲劳强度计算 17

4.3 喷洒臂折叠设计 19

5 控制系统的设计 21

5.1可编程控制器(PLC)的简介及选择 21

5.2变频器的介绍及选型 21

5.3控制电路设计 21

5.4蓄电池的选用 22

5.5行走避障原理 22

5.6 防撞电路 23

6 基于SolidWorks的三维建模 24

6.1 SolidWorks软件简介 24

6.2 SolidWorks实体造型 24

结　论 24

谢 辞 27

参考文献 28

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