L969-移动式喷漆机器人设计-单片机控制 下载积分：150　资料编号： L969

作品包括:

说明书一份，共61页，约22000字

CAD版本图纸，共11张

摘要

机器人学发展到今天已经是一门融合各个门类的学科技术，机器人是一种可重复编程的多功能机械臂，我们可以通过编程控制其进行各种作业。本文的移动式喷漆机器人既可通过机械臂到达灵活喷漆的作用，还可利用移动平台实现快速位移，实现移动式喷漆。可代替人工在有污染、有害健康的环境下进行喷漆作业。它的使用既安全绿色无污染，又精确易控。

通过总体设计，结构选型，对各个部分的驱动、传动系统进行设计，然后进行详细的计算校核，得出机械臂和移动平台的详细参数，通过CAD绘图对结构进行绘制和优化，完成机器人的设计。

关键词：移动式喷漆机器人；机械臂；移动平台；关节设计 

目录

摘要 I

目录 III

1 绪论 1

1.1设计背景 1

1.2国内外发展现状 3

1.3主要优点 6

1.4发展趋势 7

1.5本章小结 8

2 总体方案设计 9

2.1技术指标 9

2.2自由度选择 9

2.3机械臂结构形式的选择 10

2.4移动平台的确定 11

2.5驱动系统的设计 11

2.6传动系统的选择 11

2.7整体结构设计 13

2.8设计草图 13

2.9本章小结 14

3 机械结构设计 15

3.1腰关节传动设计 15

3.2大小臂关节传动设计 16

3.3腕部关节传动设计 17

3.5末端执行器设计 17

3.6移动平台传动设计 18

3.7电池动力系统设计 19

3.8本章小结 19

4 传动系统设计计算 21

4.1腰部传动系统的设计 21

4.2大臂关节传动系统的设计 37

4.3小臂关节传动系统的设计 39

4.4手腕摆动关节系统的设计 41

4.5手腕旋转关节系统设计 43

4.6机器人移动平台设计 44

5 控制部分设计 46

5.1控制器选择 46

5.2框图设计 46

5.3流程图设计 47

5.4本章小结 48

6 可行性分析 49

6.1社会可行性分析 49

6.2技术可行性分析 49

6.3经济性、绿色环保分析 49

7 结论 50

参考文献 52

翻译部分 54

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