作品包括

Word设计说明书1份，共76页，约24000字

任务书一份

开题报告一份

CAD版本图纸，共7张

SW三维图一套

摘要

搬运机械手作为工业机械手系统的重要组成部分，文章在分析了常规结构机械手的不同类别及应用的基础上，简单阐述了机械手的发展状况，并尝试分析了相关课题研究的趋势。通过对机械手的工作要求进行初步分析后得出机械手的基本设计参数。完成了一种搬运机械手的总体方案控制系统和机械结构的设计。设计主要包括以下内容：第一，分析了不同坐标结构形式机械手的结构特点；第二，通过分析机械手的结构形式以及搬运的动作流程，最终选择3自由度圆柱坐标式机械手；第三，完成了关键零部件的设计计算；绘制了机械手的总体装配图以及关键结构的零件图。最后对机械手控制系统进行设计并绘制接线图和梯形图，由于机械传动式机械手在工业机械手中应用较少，本设计还存在一些不足，希望能对后续研究机械传动式机械手提供帮助。 

关键词：  上下料；机械手；生产线；双工位

目录

1. 绪论 1

1.1上下料机械手发展现状 1

1.2设计意义 3

1.3机械手分类 4

1.3.1 按用途分类 4

1.3.2按驱动方式分类 4

1.3.3按控制方式分类 4

2. 工位机床上下料机械手的总体结构设计 6

2.1机械手的基本要求及参数 6

2.2 机械手坐标形式的选择 7

2.3 机械手自由度的选择 7

2.4 机械手的驱动系统方案设计 8

2.5 双工位机床上下料机械手工作过程的确定 9

2.6 上下料机械手节拍的计算 10

3.机械手机械结构设计 11

3.1末端执行器的设计 11

3.1.1液压手指的设计计算 11

3.1.2液压系统的设计 13

3.2 X轴传动机构的设计 15

3.2.1电机的选型 15

3.2.2 X轴小臂丝杠的设计计算 15

3.2.3  电机的性能校核 17

3.2.4 X轴丝杠的校核计算 17

3.2.5 X轴直线导轨的选型 19

3.3  Z轴传动机构的设计 21

3.3.1电机的选型 21

3.3.2 Z轴大臂丝杠的设计计算 21

3.3.3电机的性能校核 22

3.3.4 Z轴丝杠的校核计算 23

3.3.5 Z轴直线导轨的选型 24

3.4旋转基座的设计 25

3.4.1 基座箱体的结构设计 25

3.4.2 电机的选择 26

3.4.3 齿轮的设计计算 26

3.4.4 旋转主轴的设计计算 28

3.4.5电机的性能校核 29

4.机械手控制系统设计 31

4.1机械手控制要求 31

4.2控制器选型 31

4.3PLC外部接线设计 31

4.4分配I/O地址 35

4.5 PLC程序设计 36

5. 经济技术性分析 37

6.结论 39

致  谢 40

参 考 文 献 41

附录A译文 42

附录B外文文献 56

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