作品包括

Word设计说明书1份，共30页，约11000字

CAD版本图纸，共13张

摘  要

基于SCARA水平多关节机械臂的AGV循迹小车主要使用于工厂内的零部件运送。该小车主要功能有：定位、移动、读取二维码、颜色识别、物料抓取、载运、装配和路径规划等功能。通过集成先进的识别、导航和搬运技术，实现了物料搬运的自动化、智能化和高效化。在传统的物料搬运过程中，需要大量的人力资源。而AGV小车的引入，可以替代部分或全部的人工搬运工作，从而有效降低人力成本。减少劳动强度：对于需要搬运重物或长时间进行体力劳动的岗位，AGV小车的应用可以显著减轻工人的劳动强度。

关键词：STM32F407芯片；蜂鸟模块；智能抓取装配运输小车；树莓派

目录

1 课题背景以及意义 1

1.1 发展现状 1

1.2 国内外现状分析 1

1.3 选题的依据和意义 5

2 小车任务以及方案的选定 7

2.1 物料抓取运输装配智能小车任务 7

2.2 物料抓取运输装配智能小车设计方案 7

3 机械结构设计方案 8

3.1 底盘结构设计 9

3.2 机械臂部分结构设计 12

4 硬件设计思路以及特色处理 16

4.1 接线思路 16

4.2 单片机STM32F407VET6 16

4.3 红外避障模块 17

4.4 电机 17

4.5 电机驱动模块 18

5 控制方案实现 19

5.1 全车整体的软件程序分配 19

5.2 底盘直流电机驱动程序设计以及巡线程序 19

5.3 上部任务抓取任务的程序及其算法 20

5.4 方案设计 22

5.5 二维码识别 22

6 创新性 23

6.1 建立坐标系 23

6.2 选择高效的控制方式 23

6.3 陀螺仪姿态纠正 23

6.4 视觉使用通道相减算法减少误差 23

7 总结与展望 24

8 致谢 26

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