作品包括

Word版说明书1份，共29页，约12000字

任务书一份

开题报告一份

PPT答辩一份

CAD版本图纸，共3张

摘要

 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。主要叙述了机械手的设计计算过程。本文比较全面地讨论了工业机械手的手部和腕部、手臂伸缩机构以及上升和回转机构等主要部件的结构设计。并在最后做了一些液压控制方面的设计，绘制了液压系统图等。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术

关键字：机械手;气动;自由度；

目  录

第一章  绪论 1

1.1机械手的基本概念 1

1.2 国内外的发展状况 1

1.3机械手特点、研究意义 2

1.3.1 机械手的特点 2

1.3.2机械手的研究意义 2

1.4机械手的组成 3

1.4.1机械手的组成 3

1.5设计任务介绍及意义 3

第二章  机械手总体结构的确定 4

2.1 机械手的运动自由度 4

2.2 工作空间的确定 4

2.3额定负载的确定 4

2.4机械手结构形式的确定 4

2.5运动速度 5

2.6 定位精度 6

2.7 机械手的技术参数列表 6

2.8机械传动系统设计 6

第三章  手部结构设计 8

3.1夹持式手部结构 8

3.1.1手指的形状和分类 8

3.1.2设计时考虑的几个问题 8

3.1.3手部夹紧气缸设计 9

第四章 手腕结构设计 14

4.1 手腕的自由度 14

4.2 手腕的驱动力矩的计算 14

4.2.2回转气缸的驱动力矩计算 16

4.2.3 手腕回转缸的尺寸 16

第五章 手臂伸缩，升降，尺寸设计与校核 17

5.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核 17

5.2纵向气缸的设计 18

    5.3导向装置 21

    5.4 平衡装置 21

第六章  总结 22

第七章  致谢 23

参考文献 24 

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