作品包括

Word设计说明书1份，共50页，约22000字

CAD版本图纸，共10张

SW三维图一套

摘要

仿生弹跳机器人是机器人技术与生物学原理相融合的新兴研究方向，具有重要的理论价值和应用前景。传统机器人在复杂环境下适应性和机动性较差，而生物体优异的弹跳运动为仿生设计提供了独特机理。研究首先分析了野兔等动物的骨骼肌肉结构和弹跳机理，揭示其生物学理论基础。其次，构思出四足布局、摆臂式弹跳的总体设计方案，对腿部机构、驱动装置、弹性件等关键部件开展详细结构设计， 最后建立运动学和动力学模型进行理论分析。研究为四足仿生弹跳机器人的发展提供了理论支撑和技术储备，对推动该领域机器人在特殊环境中的应用具有重要意义。

关键词：仿生弹跳机器人；运动学分析；结构设计

目录

摘  要 I

Abstract II

1 绪论 1

1.1 研究背景与意义 1

1.2 国内外研究现状 1

1.3 设计主要内容 5

2 仿生弹跳机器人总体方案设计 6

2.1 基于仿生学的方案选择 6

2.2 设计要求与技术参数 12

2.3 工作原理与结构组成 13

3 仿生弹跳机器人主要结构的设计与计算 16

3.1 主要机构设计 16

3.2 驱动装置设计 19

3.3 弹簧结构设计 21

3.4 齿轮的设计 22

3.5 轴的设计 26

4 仿生弹跳机器人的动力学分析 36

4.1 腿部构件的D-H坐标转换 36

4.2 起跳阶段的D-H坐标转换 38

4.3 腾空阶段的D-H坐标转换 39

4.4 起跳阶段与腾空阶段的正运动学分析 40

4.5 起跳阶段与腾空阶段的逆运动学分析 41

结论 44

参考文献 45

致谢 47

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