作品包括：

Word设计说明书1份

CAD版本图纸，共4张

摘要

 随着机械制造中对自动化的需求越来越高，用机械手来代替体力劳动已成为大趋势。机械手可以在许多环境中使用并且具有高效率。上下料机械手是在这种情况下开发的一种新设备。本文设计了一种液压机械手，用于数控机床的自动上下料。 本文详细分析了装卸机械手的各个组成部分的结构，首先是驱动部分，机械手具有液压驱动装置使用寿命长的优点，并且与气动驱动装置相比，液压驱动装置可输出更大的扭矩和推力，并且传动机构稳定。而且液压传动可以达到自润滑的效果，所以我们选择液压传动。接下来对机械部分如腰部，大臂，小臂，爪部，要实现的功能以及所要执行的操作机械手需要完成：原点→伸展→下降→夹紧→上升→旋转→下降→松弛→上升→收回→旋转→原点进行思考以及方案选取。最终确定是由步进电机驱动机械手的腰座旋转，大臂和小臂通过液压驱动升降，对液压缸以及电机等关键驱动部件进行了计算并选取了合适的型号，最终设计出了一种采用夹持式手抓，液压驱动的圆柱坐标式上下料机械手。此机械手可以实现对于机床上下料的自动化，其控制系统由PLC控制，机械手的工件定位由伺服电机实现。驱动系统通过液压缸和电机完成机械手的运动，例如旋转，伸缩和夹紧工件。 通过以上工作，上下料机械手最终可以按照要求完成动作，达到了本设计的目的及要求。

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