作品包括

Word版说明书1份，共44页，约17000字

任务书一份

开题报告一份

外文翻译一份

实习报告一份

中期检查表一份

CAD版本图纸，共9张

摘要

本文研究了国内外机械手发展的现状，通过学习机械手的工作原理，熟悉了搬运机械手的运动机理。在此基础上，确定了循迹搬运机械手的基本系统结构，对循迹搬运机械手的搬运装置进行了简单的力学模型分析，完成了循迹机器人搬运装置机械方面的设计（包括传动部分、执行部分、驱动部分）和简单的三维实体造型工作。循迹搬运机器人在现代工业生产中有着极大的应用前景，本设计结合一定工业产品的生产对循迹机器人的搬运装置进行整体设计，开发能够替代人工的机器人产品。循迹搬运机器人搬运装置的设计其实就是搬运机械手的设计，搬运重量800~1000kg，本次设计采用货叉托托盘的方式，可实现货物的上升、下降、旋转动作。

所谓的循迹机器人，是一种含有独立动力输出，能够进行自动导向，针对流水线上的物料进行装卸与搬运的装置，从而实现流水线上物资运输传递的全自动化，大大减少人力和财力的输出，最终实现生产车间的无人化管理。若循迹机器人的机械部分比作人的躯干，则控制系统部分便是人的大脑，它的优劣直接决定着循迹机器人的性能，是循迹机器人的核心。所以说对于循迹机器人控制器的硬件可靠性要求较高，需要满足其功能的要求。依靠柔性制造系统系统的平台，借助自身携带的计算机，利用无线通讯技术，与主控机房的中枢控制器进行数据连接，使得机器人能够响应中枢计算机对其的控制，从而实现现有条件下的无线连接。

关键词：循迹机器人；机器人；机械手；搬运机器人

目录

摘要 I

1 引言 - 1 -

1.1 循迹搬运机器人 - 1 -

1.2 循迹搬运机器人的发展 - 2 -

1.3 循迹搬运机器人的应用 - 4 -

1.4 本章小结 - 6 -

2 总体方案的设计 - 7 -

2.1 循迹方式的选择 - 7 -

2.2 机构的设计 - 9 -

2.3 传动方式的选择 - 10 -

2.3.1 升降机构传动设计 - 12 -

2.3.2 旋转机构传动设计 - 13 -

2.4 本章小结 - 15 -

3. 设计计算及其校核 - 16 -

3.1 步进电机及丝杠螺母副的选择 - 16 -

3.1.1 货叉的水平移动 - 19 -

3.1.2 横梁的升降运动 - 20 -

3.2 轴的设计 - 24 -

3.2.1 轴的结构设计 - 24 -

3.2.2 计算过程 - 25 -

3.3 齿轮的设计与校核 - 29 -

3.4轴承的设计与校核 - 32 -

结语 - 37 -

参考文献 - 38 -

致谢 - 39 -

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