作品包括:

Word设计说明书1份，共31页，约14000字

CAD版本图纸，共4张

STP三维总图一份

仿真动画视频一份

摘要

随着社会的进步，机械手夹持装置在人类的生活中扮演越来越重要的角色，但是传统的机械手夹持装置刚性大不利于一些软质表面物体的夹取，机械手夹持装置因此而诞生。该设计由三个具有九个自由度的机械手夹持装置组成，它们是根据输入自由度和控制原则设计的。当机械手夹持装置作为单个实体移动时，但是当机械手夹持装置的第一个手指关节不突然移动时，电动机的功率超过约束，旋转自由度将自动在第一节和第二节之间开始，应用每节的第二个旋转自由度每根手指的第三自由度自动启动操纵器。这样，多指机械手夹持装置的输入控制更少，但是能控制的自由度更多，既能实现多指机械手夹持装置对不同形状物体的抓取动作，又可以达到节能和降低电机设计容量的目的，从而减轻机构的负荷，提高动态性能。并利用三维软件进行建模处理，并对其进行运动分析和仿真并应用三维软件进行三维数模的建立。希望为未来的机械手夹持装置设备提供可靠的参考依据。

关键词：机械手夹持装置；手指关节；三轮结构；三维数模

目录

第一章 绪论 1

1.1 研究的背景及意义 1

1.2 机械手夹持装置国内现状 2

1.3 机械手夹持装置国外现状 5

1.4 机械手夹持装置国外现状 6

1.5 技术路线 6

第二章 机械手夹持装置总体方案设计 8

2.1 机械手夹持装置设计要求 8

2.2 机械手夹持装置总体方案设计 8

2.3 机械手夹持装置手指设计 9

2.4 机械手夹持装置手指材料的选取 10

2.5 机械手夹持装置机架设计 10

2.6 机械手夹持装置关节设计 11

第三章 机械手夹持装置方案力学分析 14

3.1 机械手夹持装置工作原理 14

3.2 机械手夹持装置静态力学模型 14

3.3 运动学分析 17

第四章 机械手夹持装置3D打印 19

4.1 建模软件介绍 19

4.2 3D 打印的工艺介绍及选择 19

4.3 3D 打印的工艺过程 20

4.4 部件3D建模 21

参考文献 23

致谢 25

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