作品包括:

Word设计说明书1份，共40页，约15000字

CAD版本图纸，共5张

摘要

三自由度并联机构的设计 并联机构具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易等一系列优点可以作为航天上的对接器、航海上的潜艇救援对接器；工业上可以作为大件的装配机器人、精密操作的微动器；可以在汽车总装线上自动安装车轮部件；另外，医用机器人，天文望远镜等都利用了并联技术。 本文并联机构的研究方向： （1）并联机构组成原理的研究 研究并联机构自由度计算、运动副类型、支铰类型以及运动学分析、建模与仿真等问题。 （2）并联机构运动空间的研究 包括运动空间分析及仿真、可达工作空间求解（如数值求解法、球坐标搜索法等）、机构干涉计算及位置分析等。 （3）并联机构结构设计的研究 并联机构的结构设计包括很多内容，如机构的总体布局、安全机构设计。 由于本人水平有限，文中的错误和不足在所难免，恳请各位老师给予批评和指正。

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