作品包括：

Word设计说明书1份

CAD版本图纸，共6张

摘要

机械结构上，设计对称式"滑块—双连杆—摆角夹爪"传动机构，以中心滑块直线运动驱动夹爪同步摆转，具有自定心与末端增力特性，基座采用T型导轨约束滑块确保运动平稳，各零部件通过三维CAD完成参数化建模与虚拟装配。 防滑结构上，创新设计带均布排液槽的聚氨酯（PU）弹性体防滑接触垫。选用邵氏硬度90A的聚氨酯材料，兼具高摩擦系数与适度弹性变形能力。在内弧工作面加工5条2mm×2mm矩形截面排液槽，夹紧时液膜被挤压排出，破坏其连续性，实现PU垫与工件直接接触。 控制系统上，设计"上位机—逆解算法—执行机构"开环控制方案。基于Python建立滑块位移与夹爪摆角的精确映射模型，结合三维虚拟样机实现全过程运动仿真。结果表明，滑块行程±8.0mm范围内夹爪运动平滑，无穿模与卡死现象，验证了方案的合理性与有效性。 本设计将机械结构创新、功能材料应用与控制算法有机融合，为工业机械手在复杂工况下的可靠抓取提供了完整技术方案。

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