作品包括:

Word版说明书1份，共35页,约15000字

CAD版本图纸，共7张

SW三维图一套

摘    要

工业是指一种把自然物质原料加工成产品或成品的工业生产过程。工业作为我国第二产业不可缺少的重要部分，也是我国国民经济的重要支撑部分。伴随着工业化进程的加快和科学技术的持续增长，人们为了从繁琐劳累且单一的工作中解脱出来，便研发出功能强大的机器人来协助人们顺利完成工作。机器人是工业化时代的产物，也是人类文明迈向科学技术的基石，机器人具有高科技的自动生产设备，能够独立且准确的完成人们交付的任务，且不会像人类一样产生生理上的疲乏。

本课题所研究的轨道式巡检机器人有的也称作机器人第七轴轨道或者机器人地面轨道。轨道式巡检机器人可以看作是巡检机器人的一个协助行走机构，由于其能够适用于多种工业场合，且在复杂的工业生产场合工作也不在话下，因此近几年来轨道式巡检机器人也得以迅速发展。轨道式巡检机器人不仅能够大大减轻了人工劳作对单一繁琐工序的疲乏，也同时能够减轻重大工件对人工的重压。我们也常说轨道式巡检机器人只是巡检机器人的一个行走辅助机构，其主要的功能作用是使得安装在机器人行走轨道之上的巡检机器人能够被带动起来并且能够依照既定的路线进行来进行运动。以此达到有效提高巡检机器人的工作效率和拓展巡检机器人的工作范围空间的目的。鉴于此，本课题将开发设计出一套可以使巡检机器人安装固定在其水平直线轨道上之上，同时需要设计可以驱动巡检机器人在水平轨道上轻松的进行来回直线运动的轨道式巡检机器人。本课题的导轨采用线性滑轨可增加作业空间，并且通过安装在底部且相互啮合的一组齿轮齿条来传递驱动力，而动力源又是由伺服电机来提供的。利用SolidWorks三维建模软件建立轨道式巡检机器人的整体机构设计，在完成机构设计之后再利用西门子plc来进一步设计控制行走结构，这样一套完整的轨道式巡检机器人能够设计出并可以满足实际要求。

关键词：行走机构，巡检机器人，plc，伺服电机

目录

摘    要 1

abstract 2

1 绪论 5

1.1 课题背景 5

1.2 课题研究的目的及意义 6

1.3 轨道式巡检机器人的国内外研究现状 8

1.4 本课题的主要内容 10

1.5 本课题的研究方法 10

1.6 本章小结 11

2 轨道式巡检机器人的结构设计 11

2.1 巡检机器人的结构特点 11

2.2 轨道式巡检机器人的结构特点 12

2.3 轨道式巡检机器人的行走部分设计 13

2.4 轨道式巡检机器人的整体设计 16

2.4.1导轨基座设计 16

2.4.2动力部分设计 17

2.4.3 导轨的设计 19

2.4.4 机器人安装底座的设计 21

2.4.5 轨道式巡检机器人的整体设计 22

2.5 相关型号的选择 23

2.5.1 机器人型号选择 23

2.5.2 齿轮齿条的参数选择 25

2.5.3 伺服电机与减速器的型号选择 25

2.5.4 导轨滑块的型号选择 28

2.6 本章小结 28

3 结论与展望 29

3.1 工作总结 29

3.2 展望 30

参考文献 31

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