作品包括：

Word设计说明书1份

CAD版本图纸，共11张

摘要

本文结合大型履带式行走机构设计、特种机器人行走机构设计、RecurDyn软件全柔性体刚柔耦合力分析。本文首先通过传统经验公式、工作需求分析确定了行走机构所采用的越障方式、机构组合，其中包括履带式行走机构以下主要部件：履带板、链轮、支撑轮、张紧轮、导向轮等。然后确认部件的尺寸设计、材料选择、约束施加。再依据课题预设大部分机器人的使用需求对履带式行走机构进行设计及优化。之后使用RecurDyn软件的低速TRACK工具包以及动力学模拟仿真系统，完成履带式行走机构设计、模拟爬坡与下坡运动行驶。最后分析仿真反馈的动力学数据、调整优化包括形状、尺寸、约束等非材料参数设置。 同时本文采用了以传统履带式行走机构数据为蓝本的方法进行了对照的总体设计、详细设计，最终实现了符合主要机器人设计的适合机器人的履带式行走机构。 本文设计的履带式机器人的行走机构主要组成为两大模块、五类主要零件。其中前履带行走机构模块采用优化后的传统式履带式行走机构，后履带行走机构模块采用变形式三角履带行走机构，目的是验证对于小型机器人而言三角形式变形履带是否更能适应运动需求，是否拥有更好的动力学表现，从而确认机器人履带式行走机构的设计以及优化方向。

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