作品包括：

Word设计说明书1份，约10000字

任务书一份

开题报告一份

CAD版本图纸，共5张

SW三维图一套

摘要

从手控器的功能需求出发，针对实验室原有设备设计了三自由度手控器，能够实现X，Y，Z三个方向的平动自由度。在完成了手控器详细结构设计与驱动部件的选型后制作了它的工作动画，同时进行了主要结构件在一定工况下的CAE分析。在实际工作中，一方面，操作者通过控制手柄来实现对手控器的操作，安装在并联机构主动端的编码器检测中间杆的转动角度，通过运算器正解得出动平台相对于固定参考点的平移距离，通过信息传输给终端，终端设备接受信息并以此为标准控制远端设备的工作，如机械手的运作等；另一方面，远端设备与环境相互作用的过程中产生力的作用，通过传感器检测信号并传输给操作端，操作端接收信号并通过运算器静力学计算得出力矩，各支链的电机根据运算得到的力矩运转通过传递将力传给操作者以实现力的反馈。

关键词：Delta并联机构；力反馈手控器；弹簧-质点模型 

目录

第1章绪论    1

1.1 研究背景与意义    1

1.2 国内外研究现状    1

1.3 本文研究内容    4

第2章手控器结构设计    5

2.1 设计指标    5

2.2 详细结构设计    5

2.2.1 机构方案选择    5

2.2.2 手控器结构设计    6

2.3 主要部件的CAE分析    8

2.4 驱动部件选型与校核    10

第3章手控器机构原理分析    13

3.1 运动空间分析    13

3.2 机构运动学模型    13

3.3 手控器运动学正解    14

3.4 Adams运动学仿真    16

第4章虚拟表面力反馈算法    18

4.1 力反馈算法介绍    18

4.2 弹簧质点力/变形模型    18

第5章结论    23

参考文献    24

附录    25

致谢    30

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