作品包括：

Word设计说明书1份，约9000字

CAD版本图纸，共7张

摘要

作业对象的搬运范围为半径为1m的扇形区域。同时搬运的方向为上下方向，高度变化范围为1.2m。且机械手设计寿命为15年。下面对机械手总方案进行分析：

（1）机械手的最大抓重是其规格的主参数，本设计抓取的铸件为缸体裙架，缸体裙架重量为3.88kg，所以本文设计抓取的质量为4Kg。

（2）机械手的基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。操作节拍对机械手速度提出了要求，设计速度过低限制了它的使用范围。而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。最大回转角设计为0-360度。油缸伸缩速度根据油缸流量变化，这里可以先设定平均升降速度为67mm/s、平均伸缩速度为83mm/s。机械手动作时有启动、停止过程的加、减速度存在，用速度一行程曲线来说明速度特性较为全面，因为平均速度与行程有关，故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。除了运动速度以外，手臂设计的基本参数还有伸缩行程和工作半径。根据任务书要求，该铸件为一件扁平长方体，根据长方体的重心分析，该机械手手臂的伸缩行程需要超过零部件长度的一般，这里暂定为300mm,最大工作半径约为1000mm。手臂升降行程定为1200mm。

机械手通过手指的展开，将工件从宽度方向夹起，完成铸件的搬运。

目录

摘  要    I

Abstract    II

一、绪论    1

1.1 引言    1

1.2国内外研究现状    1

1.2.1 国外的研究现状    1

1.2.2 国内的研究现状    1

1.3本文研究的主要内容    2

二、总体方案设计    3

2.1、总方案论述    3

2.2.1 驱动系统    3

2.2.2 传动系统    3

2.2 结构与传动原理    4

2.3 总体方案设计    4

三 搬运机械手大臂的结构设计    6

3.1 机构设计    6

3.2 驱动系统选型    6

3.3 承载能力计算    7

3.3.1 柔轮齿面的接触强度的计算    7

3.3.2 柔轮疲劳强度的计算    7

3.3.3 轴的计算校核    8

四、搬运机械手末端结构设计    11

4.1 结构设计与校核    11

4.2 计算分析    18

4.3 传动轴的设计    19

五、机身结构的设计    22

5.1 齿轮设计    22

5.2 轴的设计    25

5.3 轴承校核    32

六 机械手液压系统计算    37

6.1 双作用单杆活塞油缸    37

6.2 无杆活塞油缸    40

总结    41

致谢    42

参考文献    43

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