L783-矢量推进装置设计[含SW三维图] 下载积分：150　资料编号： L783

作品包括:

说明书一份，共34页，约16000字

CAD版本图纸，共11张

SW三维图一份

摘  要

随着人类海洋开发的步伐不断加快，水下机器人技术作为人类探索海洋最重要的手段得到了空前的重视和发展。作者对水下机器人进行了定义与分类。介绍了近年来国内外水下机器人的发展现状与发展趋势，重点针对智能水下机器人的主要关键技术及未来发展方向进行了分析。地球的表面积为5．1亿km2，而海洋的面积为3．6亿km2。占地球表面积71％的海洋是人类赖以生存和发展的四大战略空间——陆、海、空、天中继陆地之后的第二大空间，是能源、生物资源和金属资源的战略性开发基地，不但是目前最现实的，而且是最具发展潜力的空间。

目前，小型的水下机器人多用螺旋桨为其动力能源，使用螺旋桨旋转产生的推力实现机器人在水下的移动，但单个螺旋桨只能使水下机器人实现前进及后退的动作，要实现转向需要多个螺旋桨进行矢量的控制。本文针对以螺旋桨为动力的水下机器人这一缺陷，通过分析目前在机器人中广泛使用的并联机构，尝试寻找、分析并论证一种并联机构，可以实现以一个螺旋桨作为推进的动力，并且可以靠此机构实现螺旋桨的角度偏移以控制其前进的方向，最后使用Solidworks三维软件进行三维的建模及装配最终形成二维的装配图及零件图。

关键词:  水下机器人；矢量推进；并联机构 

目  录

摘  要 - 1 -

Abstract - 2 -

目  录 - 3 -

1绪论 - 5 -

1.1 课题研究的目的和意义 - 5 -

1.2水下机器人的现状 - 5 -

1.3发展趋势 - 7 -

1.3.1整体设计的标准化和模块化 - 7 -

1.3.2高度智能化 - 7 -

1.3.3高效率、高精度的导航定位 - 8 -

1.3.4高效率与高密度能源 - 8 -

1.3.5多个体协作 - 8 -

1.4课题设计内容 - 9 -

2并联机构介绍分析及选择 - 10 -

2.1 并联机构的特点 - 10 -

2.2并联机构的应用 - 11 -

2.1.1模拟运动 - 11 -

2.2.2对接动作装置 - 12 -

2.2.3 承载运动 - 13 -

2.2.4 并联机床 - 14 -

2.2.5 测量机装置 - 16 -

2.2.6微动机构与微型机构 - 16 -

2.2.7其他应用领域 - 17 -

2.3并联机构设计原则 - 19 -

2.4并联机构的构型 - 20 -

2.4.1运动副类型 - 20 -

2.4.2运动支链类型 - 22 -

3 机构的确定及分析 - 24 -

3.1机构的确定 - 24 -

3.2两自由度球面并联机构的构型分析 - 24 -

3.2.1结构与坐标系变换 - 24 -

3.2.2自由度计算 - 26 -

3.3机构计算 - 27 -

4三维建模及装配 - 29 -

4.1底板的三维建模 - 29 -

4.2导向轮的三维建模 - 30 -

4.3 整体装配 - 30 -

总结 - 31 -

致谢 - 32 -

参考文献 - 33 -

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