作品包括：

Word设计说明书1份

CAD版本图纸，共7张

摘要

工业机器人的研发是根据我们人体的某些动作以及相关的控制，在自动操作机的原理上进行发展起来的一种能够可控的按照编写程序完成指定动作的多功能的自动化的工业生产机械设备。它的出现很好的代替了人工操作，并且避免了人工所要面临的一系列问题。 本文将要设计的是一台焊接机器人，拥有6个自由度。设计思路首先是对机器人进行三维模型的构建，再对其运动进行分析；在分析的基础上对机器人的结构进行设计其中包括大小臂、腕部和底座等；然后再对其传动和驱动方法进行合理的选择；最后就是对其控制系统的制定。最终设计完成的焊接机器人需要实现的目标是：焊接机器人能根据输入程序要完成的任务以及控制系统的反馈信息来选择最合理的运动方案，最对机器人的驱动端发出信号，大小臂要求三轴联动，手腕部分是控制末端焊枪的动作。

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