作品包括：

Word设计说明书1份，约12000字

任务书一份

开题报告一份

外文翻译一份

CAD版本图纸，共4张

Caita三维图一套

摘要

整车控制器的控制策略一直以来是困扰汽车技术发展的难题，清晰的控制思路，高效的控制逻辑可以大大提高汽车的性能，本文主要针对新加坡地下管网中行驶的无人驾驶电动工程车设计合理有效的整车控制系统，已完成车辆的正常行驶任务。

本文的实验方法是以simulink搭建仿真模型为主，根据前人的经验和控制逻辑，总结出相应的适合的控制算法，用simulink进行模型搭建，并完成仿真分析，验证自己的控制逻辑是否正确，能否在一定的条件了完成控制任务。

其中，Simulink的模型搭建主要分为三个部分，电源输出模型，电机模型，以及电机负载模型，主要结合的算法有增量式PI算法和模糊控制算法。使整个系统达到协调动态稳定，完成电机调速的目的。

仿真分析结果表明，此控制策略能使电机稳定在某一转速下，效果良好，在忽略一定的次要因素的前提下，可以作为简易的整车控制系统。

    此外，本文介绍了汽车内常用的系统通信手段—CAN总线，对其原理通信原理进行理解，用CAN卡配合XS128开发板制作了CAN的接受演示实验。

关键词：整车控制器；整车控制策略；PID；模糊控制；CAN总线

目录

第1章绪论    1

1.1 研究的目及意义    1

1.2 国内外研究现状与分析    1

1.3研究内容    2

1.4 论文结构    2

第2章整车控制器介绍及功能需求    3

2.1整车控制器的功能    3

2.2整车控制器结构及分析    4

2.3整车控制器控制策略    5

2.4整车控制器的故障诊断    7

2.5整车控制器的安装    9

第3章整车控制器通信    10

3.1 CAN总线概述    10

3.2 CAN总线特点    10

3.3 CAN通信调试    10

第4章整车控制器算法分析    12

4.1 模糊控制算法分析    12

4.2 PID算法分析    13

第5章整车控制器系统搭建及仿真    15

5.1 系统搭建    15

5.1.1 软件仿真搭建环境    15

5.1.2 硬件仿真搭建环境    15

5.2 电池模型搭建及仿真    16

5.3 电机控制模型搭建及仿真    17

5.4 系统通信测试及仿真    24

第6章总结与展望    26

参考文献    27

致谢    29

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