作品包括

Word设计说明书1份，共47页，约11000字

CAD版本图纸，共7张

SW三维图一套

目录

摘要 i

1绪论 1

1.1 研究背景及意义 1

2总体结构方案设计与分析 2

2.1 总体方案的选择 2

2.1.1 驱动方式的选择 2

2.1.2 机械腿结构形式的选择 4

2.1.3 足部结构形式的选择 5

2.2 总体结构设计与分析 7

2.3 大腿结构设计与分析 9

2.3 小腿结构设计与分析 10

2.4 连杆结构设计与分析 11

3运动分析与计算 13

3.1 设计目标参数 13

3.2 腿部连杆运动分析 13

3.2.1 左极限位运动分析 13

3.2.2 右极限位运动分析 16

3.3 静力学分析 18

3.3.1 小腿静力学分析 18

3.3.2 最大转矩计算 19

3.4 传动系统的计算 19

3.4.1 小腿驱动传动系统设计计算与选型 19

3.4.2 大腿驱动传动系统设计计算与选型 20

3.5 关键零部件的校核 22

3.5.1 大腿回转驱动盘轴的校核 22

3.5.2 大腿回转驱动盘键的校核 22

4运动仿真分析 23

4.1 左极限位仿真分析 23

4.2 右极限位仿真分析 26

5关键零件有限元分析 29

5 结论 37

参考文献 38

致谢 44

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